




本文采用六自由度烘箱的运动轨迹进行了分析。假定机器人将喷涂a部并移动到a部。零件的位置由坐标系a描述,u为参考坐标系,h为工件坐标系,r为烘箱基坐标系,e为末端致动器坐标系。综上所述,当机器人末端执行器的坐标系与工件坐标系的---一致时,外部工件相对于工件坐标系的---偏移量小。烘箱末端执行器的操作可以描述为刀具坐标系中相对于工作台坐标系的一系列运动。假定烘箱的初始位置和终止位置已知,从运动学反方程可以得到机器人在初始位置和终止位置所需的关节角度。在关节空间中,平滑轨迹函数可以用来描述末端执行器的轨迹。为了实现机器人的平稳运动,每个机器人关节(t)的轨迹函数应满足四个约束:位置约束和对应于起始和结束位置的速度约束。
在烘箱工作循环中,静电喷塑烘箱,需要同时测量盒子的外侧和内部。因此,喷涂生产线需要解决的关键问题是:
(1)选择合适的喷涂工件轨迹,烘箱解决喷涂过程中工件内角处粉末积聚和工件边缘处粉末不足的问题,在实现op的前提下,优化喷涂轨迹,在工件表面喷涂均匀的涂层厚度。时间节奏。
(2)在喷涂箱式产品时,移动机构还应能够灵活切换多个工作面,以便连续地对箱体进行喷涂。
(3)为满足各工件在生产线上准确定位的工艺要求,设计了输送链挂钩,以协调输送链进入喷涂区域后,喷涂机器人喷涂工件的位置和姿态。为了实现每个工件在输送链上的定位,以便在喷涂工件进入喷涂区域时与喷涂机器人末端执行器配合,减少喷涂过程中定位误差造成的喷涂缺陷,采用工装实现---性。工件的定位,烘箱采用圆桌式,上端直径15mm,下端直径30mm。适用于各种规格箱体的开孔。圆桌型工装与箱体上的孔配合时,中间有一间隙,喷塑烘箱厂家,不覆盖孔内的喷涂区域。
本文通过对烘箱系统参数的具体分析,烘箱,选择西门子s7-300 plc作为喷涂机器人的控制模块,选择西门子s7-1200 plc作为整个喷涂柔性生产线的控制模块,静电喷涂烘箱,分析了s7-300与s7-1200之间的系统通信。将注塑生产线的操作系统划分为模块,分析了烘箱注塑柔性生产线的工业控制编程模块、模块和操作系统功能模块的具体工作,并对注塑柔性生产线的控制系统进行了研究。整体设计。在模块中设计了喷涂生产线的系统。通过建立cad模型动画,对烘箱的任务和运动轨迹进行规划,对整个生产线的喷涂过程进行检查喷涂是否碰撞,是否有干涉,机器人的加工路径是否合理,末端执行器的姿态是否合理。并计算喷涂机。烘箱每一步的运行时间和整个喷涂过程的循环时间为离线编程结果的可行性提供了参考。
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