烘箱在运行过程中，机器人轨迹点对应的坐标值如表5-1所示。通过软件中的装配干涉分析功能，检查工件与工件、工件与工装之间的干涉。在工件随输送链运动的过程中，实时进行干涉---检查，检查工件和工装在喷涂过程中是否与其它工装和---设备发生干涉。干扰检查分为静态干扰和动态干扰。在烘箱程序的执行过程中，静电喷涂烘箱，当干扰检查打开时，如果发生静态干扰，干扰部分将显示为明亮的颜色。动态干涉检查是指在模拟程序执行过程中，烘箱，当工件或烘箱发生干涉时，工件或机器人将以明亮的颜色显示干涉。工人可以优化机器人的喷涂路径或喷涂路径，---喷涂过程中工件的可接近性和开放性。
在生产线布置过程中，首先要---机器人对工件的可接近性，同时要避免机器人在运动过程中与工件或---设备发生干涉的可能性。在机器人模拟中，通过调整烘箱与工件的相对位置来---工件的可接近性。烘箱运动过程中可能产生的干扰包括机器人末端执行器对工件的干扰、对---设备的干扰、对安全栅的干扰等，机器人导向中的碰撞检测功能可以自动检测机器人运动过程中的干扰。工作。本文选用的fanucp-50ib喷涂机器人的作用范围为：x=2280mm，y=2242mm。
烘箱的平面布置规划完成后，必须对平面布置设计的合理性进行验证。生产线布局是否合理直接影响机器人能否有效避免干扰，控制机器人的姿态远离---点，从而延长机器人的寿命。在机器人导向系统中，通过对烘箱通过的点和烘箱可到达的范围的监控，静电喷塑烘箱，优化机器人与---设备的相对距离。在有效避免干扰的同时，---了系统的可达性。此外，机器人的可达范围可以在机器人界面上显示，软件中的tp教学功能使生产线的布局规划和设计合理。同时，烘箱以较佳的姿态工作，使机器人远离---位置。paintpro软件可用于绘制待喷涂工件表面喷的轨迹图。利用软件自动生成程序功能，将轨迹图转换成tp程序。当创建tp教学装置的处理程序时，可以通过软件编辑程序，并且可以根据工艺要求修改喷的速度、等待时间和开关。
烘箱的输入输出模块简称i/o模块。输入模块分为数字输入模块和模拟输入模块。输出模块分为数字输出模块和模拟输出模块。输入模块用于采集现场按钮、压力继电器、选择开关、接近开关、限位开关等开关量信号，以及电流表、电压表、压力表、电位计等模拟量信号。开关量信号和模拟量信号的主要特点是连续变化和连续采集。数字输出模块主要用于控制开关状态设备，如电磁阀、指示灯、继电器、接触器等设备；
模拟输出模块主要用于控制需要连续调节的设备，如调速器、控制阀、变频器等设备。烘箱程序的主要功能是生成用户程序，编写、修改、检查和监视用户程序。通过西门子s7-1200编程软件botu tiaportal v12对plc程序的运行状态进行编译、调试和监控，在软件平台上进行编译，并下到plc控制器上。当烘箱cpu不能执行特定功能时，特殊功能模块由特殊功能模块实现，其功能的实现是一个完全独立的模块。烘箱模拟电压和电流输入通过12位a/d转换模块和bmf（缓冲寄存器）中的数据分配给基本单元。基本单元通过自/到指令与功能模块进行数据交换。
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