涂装烘箱-烘箱-浩伟涂装 服务---

烘箱控制模块本文设计的喷塑机器人柔性生产线机器人控制模块选用西门子s7-300可编程控制器（plc）可编程逻辑控制器。plc是一种通过编程逻辑控制使工业系统实现目标过程的控制设备。国际电工（iec）将plc定义为数字操作的电子系统，专门为工业环境中的应用而设计。可编程控制器（plc）是现代工业生产控制系统的基本组成部分，是工业自动化的设备之一。这是一种特殊的工业控制微机设备，烘箱具有计算机系统可编程的特点，程序运行复杂，抗干扰能力强，可使用---的工业控制环境。此外，随着plc的不断发展，现有的plc具有---的网络通讯功能，可以与其它计算机系统组成分布式的复杂控制系统。烘箱cpu模块主要由微处理器和存储器组成。通过对其它模块采集的信息进行采集、分析和处理，将操作结果传送到输出系统。cpu模块的功能是执行用户程序，涂装烘箱，存储器的功能是存储程序和用户数据。

烘箱离线编程系统需要通过计算机建立系统的cad数学模型，对系统创建的cad模型进行编程处理，并对编程结果进行后处理。

一般来说，烘箱离线编程系统包括三个模块：机器人系统cad建模、离线编程。

（1）cad建模需要完成以下任务：

1）加工件的建模；

2）现场设备的建模；

3）系统的布局规划；

4）数学模型的处理。由于利用现有的cad数据建立的机器人模型与机器人的理论参数和实际模型之间存在误差，需要对机器人模型进行零点标定、坐标系标定，并对误差进行分析和修正。

（2）离线编程模块一般包括：烘箱和现场设备的任务分配、烘箱末端执行器的变换方程、机器人姿态变换矩阵和任务程序的编制等。在对机器人运行路径进行初步编程后，根据结果，对相应的奇异点和干涉点程序进行了适当的修正。将修改后的程序导入机器人控制器，在线控制烘箱的运动，并进行调试，完成操作。机器人编程语言将机器人离线编程系统定义为封装机器人的几何和动态特性，并提供通用接口。该语言具有空间推理功能，能直接操作几何信息，能有效地实现自动规划和编程。