以生产各种电器柜为主的柜子企业，由于规格多，总是同时生产各种规格的电器柜，每种电器柜的柜体、框门板、侧板等不同尺寸的零件，造成机器人喷涂加工不便，有---进行制造。立式机器人喷涂柔性生产线。喷涂烤箱必须有零件识别、零件三维数字模型数据库的建立、零件在生产线上的---定位和固定，以配合喷塑机器人的位置和姿态。在建立机器人刀具坐标系的基础上，喷涂烤箱设计了喷枪的运动轨迹，并通过计算优化了涂层厚度。

为了便于喷涂烤箱无死角喷涂塑料，选择两个浩伟喷涂烤箱分别对工件进行前后喷涂。

（1）喷塑机器人柔性生产线结构设计。喷涂生产线采用环形悬挂喷涂线。零件从输送链的一端放在管线上。同时，在盒子的表面贴上射频识别标签。工件的数据由rfid阅读器读取，然后反馈给计算机。计算机可以根据工件信息识别待喷箱的类型，调用相应的轨迹程序进行喷涂操作。喷涂烤箱通过rfid读写器读取喷涂箱的数据信息，根据读取的产品信息自动调用加工程序，读取喷涂箱工件的坐标系。

（2）喷涂烤箱的轨迹规划。基于箱体的solidworks参数化建模，在分析外部工件相对于刀具坐标系---偏移的基础上，建立了机器人的工件坐标系。根据箱体类零件的结构特点，对机器人的喷涂路径进行了规划。为了解决机器人在喷涂过程中内角积粉和边缘粉不足的问题，选择了合理的喷枪轨迹。在未来的生产中，同一类型的工件可以采用相同的喷涂程序进行喷涂，以减少生产过程中不---的过渡时间。

喷涂烤箱主站使用trcv块将从1号站输出的数据信息上传到receivedb块中的位置。数据上传完成后，主站与从站1的连接通过scon块断开，从站重复此过程。所有从站与主站之间的数据传---成后，喷涂烤箱主站调用tcon块进行初始化，并与从站1建立新的连接进行数据交换。连接将一直保持。本项目设计的喷塑柔性生产线的操作系统采用模块化设计。整个操作系统包括工业控制编程、操作功能三个模块。工业控制编程模块根据工件的不同规格设置不同的喷塑轨迹，为喷塑机器人提供模型调用功能，避免了复杂的编程过程，制造了喷塑机器人。喷涂烤箱可以使用这些数据来---和了解产品状态。喷涂烤箱通过rfid读写器读取喷涂箱的数据信息，根据读取的产品信息自动调用加工程序，读取喷涂箱工件的坐标系。工件下线后，应用条形码进行二次识别，记录设备运行数据，更新产品生产数据。设备运行数据和生产数据通过现场总线传输到主机的生产管理/监控系统，降低后续物流成本。在机器人导向系统中，通过对喷涂烤箱通过的点和喷涂烤箱可到达的范围的监控，优化机器人与---设备的相对距离。

喷涂烤箱离线编程系统需要通过计算机建立系统的cad数学模型，对系统创建的cad模型进行编程处理，并对编程结果进行后处理。

一般来说，喷涂烤箱离线编程系统包括三个模块：机器人系统cad建模、离线编程。

（1）cad建模需要完成以下任务：

1）加工件的建模；

2）现场设备的建模；

3）系统的布局规划；

4）数学模型的处理。由于利用现有的cad数据建立的机器人模型与机器人的理论参数和实际模型之间存在误差，需要对机器人模型进行零点标定、坐标系标定，并对误差进行分析和修正。

（2）离线编程模块一般包括：喷涂烤箱和现场设备的任务分配、喷涂烤箱末端执行器的变换方程、机器人姿态变换矩阵和任务程序的编制等。在对机器人运行路径进行初步编程后，根据结果，对相应的奇异点和干涉点程序进行了适当的修正。将修改后的程序导入机器人控制器，在线控制喷涂烤箱的运动，并进行调试，完成操作。机器人编程语言将机器人离线编程系统定义为封装机器人的几何和动态特性，并提供通用接口。该语言具有空间推理功能，能直接操作几何信息，能有效地实现自动规划和编程。根据喷涂烤箱喷涂轨迹的离线编程，对喷涂过程进行模拟，以---喷涂路径的可行性，验证喷涂顺序、喷涂路径、喷涂烤箱姿态的合理性，以及喷涂所需工装和工具的可接近性。