以箱式产品为---产品的企业，对产品表面喷塑的加工需求不断增加。静电喷塑烘箱根据多种规格和各种箱式产品的特点，采用相同的喷涂方法和喷涂工艺路线，会浪费油漆，降低效率，提高生产成本。自动喷枪实施的往复喷涂生产线一般分为以下工艺流程：手动上半部分自动喷涂干燥冷却手动下半部分。研究表明，利用工业机器人进行喷涂，静电喷塑烘箱可以实现---的路径规划和轨迹控制，进一步提高箱体产品的表面加工。由此可见，基于箱体零件的多样性，工业机器人喷涂塑料柔性生产线在产品规格较多的箱体企业中起着重要作用。

本文设计了一种基于rfid标签的工业机器人喷涂柔性生产线。它将工业机器人技术与喷涂技术相结合，实现---定制的柔性生产，并可喷涂各种规格的产品。s7-1200和s7-300控制器都提供四种类型的t通信块：tcon、tsend、trcv，用于tcp/ip（传输控制协议/互联网协议）之间的通信。将射频识别技术引入多箱混合流柔性生产中，可根据不同的喷涂箱规格和类型调用相应的机器人喷涂程序，静电喷塑烘箱---缩短了喷涂作业时间，有效地解决了多箱混合流中的节奏优化问题。喷涂生产线，同时提高了油漆粉的利用率，大限度地减少了喷涂过程中的挥发。排放有机化合物以满足环境保护要求。本文首先总结了喷涂柔性生产线的研究背景和意义，介绍了喷涂生产线和喷涂工艺的研究现状，分析了喷涂生产线的发展趋势，提出了本文的主要研究内容。

根据静电喷塑烘箱的工艺要求，对静电喷塑烘箱喷涂系统的结构进行了研究。通过对箱式产品结构的分析，对喷涂工作面进行了顺序规划，并对喷涂系统进行了合理的设备选型。为了实现工件在输送链中的---定位，设计了特殊的工装，用于喷洒作业中的喷枪和工件的位置和姿态。利用solidworks软件的参数化建模功能，对箱体进行了参数化建模，建立了零件三维模型数据库。选择两个fanucp-50ib喷涂机器人在两个位置同时喷涂工件，以便于机器人无死角喷涂。喷枪路径由喷漆区产生，轨迹发生器通过喷漆枪喷枪路径生成相应的机器人tp程序。静电喷塑烘箱喷枪轨迹规划是机器人喷塑柔性生产线整个生产线设计的---部分。机器人喷洒时，由于输送链的运动，静电喷塑烘箱的刀具坐标系将相对于工件的---偏移。因此，机器人末端喷枪的工件坐标系和刀具坐标系也应考虑这一因素。在此基础上，规划了喷涂路径。本章详细介绍了工具坐标系的建立和轨道的规划。塑料喷涂机器人坐标系的建立是为了描述机器人的运动轨迹，便于编程操作。坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置索引系统。在静电喷塑烘箱离线编程时，在工件上定义一个参考点，即工件坐标---，作为工件坐标系的---建立工件坐标系。

paintpro离线编程具有以下主要功能：

（1）验证静电喷塑烘箱坐标的可访问性：记录位置时，如果坐标系的轴为绿色，则位置为机器人的可到达点；如果坐标系的轴为红色，则位置为机器人的可到达点。

（2）分步执行程序：在paintpro软件中运行时，通过分析静电喷塑烘箱的运动点，可以找到各点之间的运动范围。paintpro软件中的tp程序使用与真实机器人相同的运动系统。模拟输出模块主要用于控制需要连续调节的设备，如调速器、控制阀、变频器等设备。为了---机器人的运动范围，避免机器人与---设备的碰撞，每个喷涂程序都要建立一个---边界表。在模拟过程和实际生产过程中，当工件进入---边界区域时，机器人收到指令开始喷涂操作。当工件离开---边界区域时，即使没有完成喷涂操作，机器人也会停止运行并显示---目标损失误差。

（3）静电喷塑烘箱路径检查：paintpro使用虚拟机器人控制器。像真正的机器人一样，控制器可以检查机器人的动作。当移动机器人处于软件状态时，虚拟机器人控制器在路径过程中通过奇点或机器人行程的---，也会发出错---警信息。